何谓scara机器人_什么叫SCARA机器人 应用上有何特点-要闻
2023-04-14 09:53:56来源：互联网
(资料图片)
1、SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。
2、也有人叫做水平关节型机器人。
3、 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
4、另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
5、手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。
6、这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。
7、它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
8、例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。
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